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• 螺旋搜索 –通过执行螺旋搜索将销或轴插入孔中
这是本周的新程序模板！它允许您将销钉或轴插入孔中。某些插入应用需要很高的精度才能将零件和相应的孔对准。通过使用力扭矩传感器FT300提供的力数据，触摸感可以赋予机器人的技能。
• 碰撞检测 –定义程序应停止以防止潜在冲突的值
使用FT 300力扭矩传感器测得的数据来定义程序由于潜在的碰撞而将在哪个力和扭矩值处停止。该技能可用于防止对末端执行器可能与之碰撞的机器人工具，零件，工作表面，机器人和其他组件造成任何损坏。
• 单击检测 –检测在特定方向上突然的力下降
点击检测技能使用FT 300力扭矩传感器测得的数据来检测特定方向上的突然力下降，例如按一下按钮或链接不同类型的配合连接器。
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