（图片来源于网络）

11.工业机器人驱动器和系统如何接地？

       a. 如果在交流电源和驱动器直流总线（如变压器）之间没有隔离的话，不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地，这可能会导致设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。

       b. 在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生流。

       c. 为了保持命令参考电压的恒定，要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。它也会接到外部电源的地，这将影响到控制器和驱动器的工作（如：编码器的5V电源）。

       d.屏蔽层接地是比较困难的，有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。

12.伺服控制器能够感知外部负载的变化吗？

       如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。

13.可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗？

       原则上是可以的，但要搞清楚电机的技术参数后才能配用，否则会大大降低应有的效果，甚至影响长期运行和寿命。***好向供应商咨询后再决定。

14.有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？

       可以，需要配一个编码器转测速机信号模块。

15.步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？

       不要，***好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间的间隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。

16.如何为应用选择适当的供电电源？

       推荐选择电源电压值比***大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。

       推荐选择电源电压值比***大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。

17.对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式？

       不同的模式并不全部存在于所有型号的驱动器中

18.使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗？

       正常来说这不是问题，只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比，因此选择某种电源电压不会引起过速，但可能发生驱动器等故障。

       此外，必须保证电机符合驱动器的***小电感系数要求，而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。

       事实上，如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话 ( 低于额定电压 ) ，这是很好的。

       以较低的电压 ( 因此比较低的速度 ) 运行会使得电刷运转反弹较少，而且电刷 / 换向器磨损较小，比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。

       另一方面，如果电机大小的限制和性能的要求需要额外的转矩及速度，过度驱动电机也是可以的，但会牺牲产品的使用寿命。

19.伺服电机的码盘部分可以拆开吗？

       禁止拆开，因为码盘内的石英片很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将无法保证，需要专业人员检修。

20.工业机器人减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点？

       如果考虑到电机产生的经过减速器的***大连续转矩，许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。

       如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮会有太多组合 ( 体积较大、材料多 ) 。

       这样会使得产品价格高，且违反了产品的“高性能、小体积”原则。

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